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 授業科目
 Course Title
ロボット工学特論
Advanced Robotics
 担当者
 Instructor
教授   林 憲玉  後学期 火曜日3時限
 単 位
 Credit
2

到達目標 Target to be Reached
 この授業の到達目標は、受講生が(1)機構学の基礎と平面リンク機構について理解すること、(2)動作空間での位置と姿勢の記述、座標変換などを習得すること、(3)力を考えることなく運動に関する幾何学的な関係を対象とする運動学(順運動学・逆運動学)を学ぶこと、等々を通じてロボット工学の基礎知識を身につけられることである。
 
授業内容 Course Content
 ロボット工学は、メカニズム、アクチュエータ、センサー、コンピュータ等を用いて、人の有している機能を作り上げるための技術を研究する学問である。本講義では、ロボットを構成する各要素相互間の運動を解析するための基礎知識を学ぶ。
 
授業計画 Course Planning
 各回の講義内容は以下のように予定している。しかし、順序は進行に合わせて変更することがある。予習として、①教科書の該当ページを予め読んでくること②わからない用語があれば調べてみることが必要である。また、復習としては、①講義で取り上げた問題を、再度解いてみること、②教科書や参考書にある例題や演習問題を解いてみることが必要である。
1.機構学の基礎:基本概念
2.機構学の基礎:機構の自由度
3.平面リンク機構:リンク機構、スライダ機構
4.平面リンク機構:数式による運動解析
5.平面リンク機構:図式による運動解析
6.平面リンク機構の力学解析
7.ロボットの機構:マニピュレータ、移動ロボット
8.中間試験及び解説
9.空間の記述と変換
10.ロボットの運動解析:変換行列、姿勢表現
11.ロボットの順運動学
12.ロボットの逆運動学
13.ロボットの運動解析:ヤコビ行列
14.立体ロボット機構の運動解析
15.まとめ

 
授業運営 Course Management
 講義は視聴覚設備を用いて行う。理解を深めるためにロボット機構・制御に対するビデオ及び国際文献等を使用する。課題を課す.課題は次週講義開始前に提出する。講義をよく聞き、ノートを取るのが大切である。
 
評価方法 Evaluation Method
 学期末試験70%、中間試験・スモールテスト・課題30%の配分で評価する。但し、講義を5回以上欠席した者は評価の対象としない。
 
オフィスアワー Office Hour (s)
 火曜日16:20~17:50(1-414号室、内線2011)。
 
使用書 Textbook (s)
三浦博文・山下勲 訳『ロボティクス』初版[共立出版株式会社]2004

参考書 Book (s) for Reference
下嶋浩・佐藤治『ロボット工学』第1版[森北出版株式会社]1999

 
 
 
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