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 授業科目
 Course Title
システム制御工学特論
Advanced System Control
 担当者
 Instructor
教授   江上 正  後学期 金曜日3時限
 単 位
 Credit
2

到達目標 Target to be Reached
 本講義の到達目標は、受講生が現代制御理論について理解を深め、ディジタルサーボ系を具体的な制御対象に適用して設計し、解析できるようにすることである。
 
授業内容 Course Content
 現代制御理論を実システムに適用するにはどうすればよいかについて、デジタルサーボ系全般に関して、制御系の具体的な設計法、解析法などについて講義および問題演習を行う。
 
授業計画 Course Planning
 具体的な授業項目は以下の通りである。なお、下記の計画は一応の目安であり、受講学生の理解度により変更の可能性もある。
 学部の自動制御科目及び「制御工学特論」の内容が基本となるので、この内容について復習しておくこと。
 1.本講義のガイダンス(本講義の授業運営、成績評価、授業計画、授業内容について、シラバスの記載事項を確認しつつ説明)
 2.状態変数変換
 3.対角正準形と可制御性、可観測性
 4.可制御、可観測正準形
 5.オブザーバ
 6.離散時間表現
 7.最適レギュレータ(連続時間系)
 8.最適レギュレータの性質(連続時間系)
 9.最適レギュレータ(離散時間系)
10.デジタル最適サーボ系(基本構成)
11.デジタル最適サーボ系(リニアモータの実例)
12. デジタル最適サーボ系の補償(リニアモータの実例)
12.予見サーボ系の性質
13.予見サーボ系の応用例
14.経路制御手法とその応用
15.本講義のまとめ
 
授業運営 Course Management
 教科書は必ず用意しておくこと。学部の「自動制御及び演習Ⅰ」、「自動制御及び演習Ⅱ」及び「制御工学特論」のノートは毎回持参すること。本講義は毎回演習形式で行い、全員を指名する。このため毎回の予習、復習は不可欠であり、本講義を受講する上で、学部における「自動制御及び演習Ⅰ」、「自動制御及び演習Ⅱ」および「制御工学特論」を履修していることを前提とする。これらを履修していない学生は原則として履修は認めない。なお、本講義の履修に当たっては研究などで多少とも制御に関わっていることが望ましい。
 
評価方法 Evaluation Method
 毎回の講義における演習、およびレポート、試験、コンピュータシミュレーション課題により評価する。とくにコンピュータシミュレーションを提出しない場合は評価の対象としない。
 
オフィスアワー Office Hour (s)
 火曜日5限12号館310室、および電子メールにても対応する。
(メールアドレス:egami@kanagawa-u.ac.jp)
 
使用書 Textbook (s)
 上谷武士・江上正『新版現代制御工学』第9版[産業図書]2013年
 土谷武士・江上正『ディジタル予見制御』[産業図書]1992年

参考書 Book (s) for Reference
 土谷武士・江上正『基礎システム制御工学』第6版[産業図書]2012年
 K. J. Åström . Björn Witternmark (深谷健一・江上正・土谷武士訳)『計算機制御システム』[産業図書]1997年

 
 
 
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