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 授業科目
 Course Title
ロボット工学特論
Advanced Robotics
 担当者
 Instructor
教授   林 憲玉  後学期 火曜日3時限
 単 位
 Credit
2

到達目標 Target to be Reached
 この授業の到達目標は、(1)マニピュレータの順運動学・逆運動学を習得すること、(2)マニピュレータの動力学を習得すること、(3)マニピュレータの軌道生成を習得すること、(4)空間中の軌道に沿ってマニピュレータを動かすための制御方法を身につけられることである。
 
授業内容 Course Content
 ロボット工学は、メカニズム、アクチュエータ、センサー、コンピュータ等を用いて、人の有している機能を作り上げるための技術を研究する学問である。本講義では、マニピュレータの操作機能の技術を学ぶために運動学、動力学、制御工学についてできるだけ基礎から講義する。理解を深めるためにロボット機構・制御に対するビデオ及び国際文献等を使用する。
 
授業計画 Course Planning
 以下の順序で講義を行う。内容と順序は進行に合わせて変更することがある。
1.位置、姿勢について
2.リンク、フレームについて
3.マニピュレータの運動学
4.マニピュレータの逆運動学:代数的解法、幾何学的解法
5.マニピュレータの逆運動学:ヤコビアン、特異点
6.力とヤコビアン、マニピュレータの静力学
7.マニピュレータの動力学:ニュートン・オイラー法
8.マニピュレータの動力学:ラグランジュ法
9.動力学シミュレーション
10.軌道生成:関節空間法
11.軌道生成:デカルト空間法
12.位置制御
13.インピーダンス制御
14.ハイブリッド制御
15.まとめ
 
授業運営 Course Management
 講義には視聴覚教材を用いる。
 
評価方法 Evaluation Method
 課題により評価する。
 
オフィスアワー Office Hour (s)
 火曜日17:00~17:30(1-414号室、内線2011)。但し、学内会議などが多いため、アポなしのときは対応できない場合もあるので注意。
 
使用書 Textbook (s)
 適時プリントを配布する。
参考書 Book (s) for Reference
John J. Craig,Introduction to robotics mechanics and control,Addison-wesley Publishing Company,1995
Vladimir M. Zatsiorsky,Kinematics of Human Motion,Second edition,Human Kinematics,1998

 
 
 
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