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 授業科目
 Course Title
制御工学特論
Advanced Control Engineering
 担当者
 Instructor
教授   江上 正  前学期 金曜日2時限
 単 位
 Credit
2

到達目標 Target to be Reached
 本講義の到達目標は受講生が、学部で学んだ①フィードバック制御系の概念を理解すること、②ラプラス変換を使いこなせるようになること、③伝達関数やブロック線図などを理解すること、④1、2次系の時間応答について理解すること、等々を通じてフィードバック制御系についてさらに高度な数式的な取り扱いができる力を身につけ、それらの概念的に理解できる力を身につけることである。
 
授業内容 Course Content
 マイクロコンピュータなどの急速な進歩にともなって、複雑な演算も容易となり、現代制御の実用化が急速に進んでいる。現代制御理論は1960年以降に発展した制御理論であり、入出力関係に着目した伝達関数によってシステムを記述する古典制御に代わり、システムの内部状態を記述する状態方程式を基礎とし、多変数系を扱えることが特徴である。そのためサーボ系からプロセス系まで適用範囲は広く及んでいる。
 「制御工学特論」では、このような現代制御理論を中心として講義および問題演習を行うが、学部の「自動制御及び演習Ⅰ,Ⅱ」で学んだ知識をフルに活用して、フィードバック制御系についていろいろな角度から理解を深める。木を見て森を見ないとならないように制御の本質を理解することを目的とする。
 
授業計画 Course Planning
 具体的な授業項目は以下の通りである。なお、下記の計画は一応の目安であり、受講学生の理解度により変更の可能性もある。
 1.本講義のガイダンス
 2.フィードバック制御系の性質(過渡応答1)
 3.フィードバック制御系の性質(過渡応答2)
 4.フィードバック制御系の性質(周波数応答)
 5.フィードバック制御系の性質(周波数特性1)
 6.フィードバック制御系の性質(周波数特性2)
 7.フィードバック制御系の性質(安定性)
 8.伝達関数と状態方程式
 9.状態方程式の性質
 10.ディジタル制御1
 11.ディジタル制御2
 12.状態フィードバックによる極配置1
 13.状態フィードバックによる極配置2
 14.本講義のまとめ
 15.期末試験
 
授業運営 Course Management
 必ず教科書は用意しておくこと。本講義は毎回演習形式で行い、全員を指名する。このため毎回の予習、復習は不可欠であり、本講義を受講する上で、学部における「自動制御及び演習Ⅰ」、「自動制御及び演習Ⅱ」を履修していることを前提とする。これらを履修していない学生は原則として履修を認めない。
 
評価方法 Evaluation Method
 期末試験、毎回の講義における演習、およびレポートで評価する。レポートはすべて提出することが条件である。さらに期末試験で6割以上とらないと合格は難しい。
 
オフィスアワー Office Hour (s)
 月曜日5限12-310室、および電子メールにても対応する。(メールアドレス egami@kanagawa-u.ac.jp)
 
使用書 Textbook (s)
土谷武士・江上正『新版現代制御工学』第6版[産業図書]2013年
土谷武士・江上正『基礎システム制御工学』第5版[森北出版]2008年

参考書 Book (s) for Reference
K. J. Åström . Björn Witternmark (深谷健一・江上正・土谷武士訳)『計算機制御システム』[工学社]1997年

 
 
 
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